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Le mot tantra est un terme appliqué à un système métaphysique originaire de la région himalayo-indienne. Dans ce système on considère comme base de l'univers deux principes symbolisés par le couple masculin et féminin. Le tantra traditionnel est une « voie de transformation intégrale de l'être humain », qui passe par le corps et les cinq sens, l'ouïe, l'odorat, le goût, le toucher et la vue.
Très ancien il prendrait naissance au Vème-VIème siècle après JC dans certaines régions de l’Inde. C’est une pratique inspirée de la religion hindouiste qui allie le yoga et la médiation à la sexualité. Le tantra a pour objectif d’atteindre, en plein état de conscience, une sexualité « éveillée »ou plus simplement une ouverture spirituelle grâce à une mobilisation de l’énergie sexuelle.. La sexualité faisant partie du développement de l’individu le massage tantrique conduit à son plein épanouissement en favorisant la circulation de l’énergie. Le plaisir atteint tout le corps, et non plus uniquement les parties génitales.
Après avoir traversé les siècles, il a pris de nos jours un essor important dans les techniques de relaxation et d’éveils corporels visant à mettre en harmonie relaxation psychique et physique grâce à des techniques de massages du corps entier pouvant amener un plaisir ultime en se terminant par une mobilisation des énergies sexuelles grâce à un massage approprié des organes génitaux masculins ou féminins.
Il est pratiqué en nudité complète par l’homme ( ou la femme)et par une masseuse spécialisée dans cette technique elle également en nudité progressivement complète.
Il est pratiqué dans une pièce avec lumière douce tamisée baignant dans une musique de relaxation hindoue, utilisant le son de la cithare avec ou sans chant accompagnateur.
L’homme ( ou la femme ) est allongé sur le ventre recouvert d’une serviette chaude posée sur les fesses et le massage débute avec des caresses superficielle, puis des appuis et des compressions musculaires progressivement plus intenses mobilisant ainsi tous les groupes musculaires de la nuque jusqu’au pied, grâce à une huile de massage spéciale chaude préparée sur un petit réchaud.
Après avoir massé toute la partie dorsale, l’homme ( ou la femme) se retourne sur le dos et la masseuse tantrique va poursuivre son massage sur la musculature du thorax et de l’abdomen. Elle retire progressivement la serviette posée sur le sexe et va terminer son massage tantrique en massant la région périnéale pour finir par les organes génitaux pouvant aboutir à une libération des énergies ainsi mobilisées par une éjaculation pour l’homme et/ou par une orgasme pour la femme .

Au cours de ce massage, la masseuse nue peut se coucher sur le corps de la personne, son corps couvert d’huile de massage et peut ainsi masser tous les groupes musculaires et par là même les organes génitaux.
Certaines masseuses permettent des caresses simultanées de leur propre corps dans son entier, au gré d’un accord commun avec consentement mutuel préalable.
La durée d’une séance varie de 30 à 45 minutes pouvant se prolonger jusqu’à une heure.
En aucun cas, il y a pénétration du sexe de la masseuse.
Le massage tantrique n’est pas synonyme de rapport sexuel même tarifié.